Эндоскоп с жесткой трубкой в основном состоит из оптической системы формирования изображения и системы освещения: оптическая часть выглядит как тонкая металлическая трубка, а внутри находится полная оптическая система, состоящая из множества линз. Оптическая система формирования изображения состоит из трех основных систем: системы объективов, системы передачи изображения и системы окуляров. Перевернутое изображение наблюдаемого объекта формируется объективом, а перевернутое изображение преобразуется в позитивное изображение системой передачи и передается на окуляр, затем увеличивается окуляром и затем наблюдается человеческим глазом. Для формирования различных углов обзора необходимо добавлять различные призмы. Эндоскопы для различных целей изготавливаются различной формы, внешнего диаметра и длины в соответствии с требованиями использования. Система передачи освещения состоит из оптического волокна, которое передает свет от источника холодного света к переднему концу эндоскопа через оптическое волокно для освещения наблюдаемого объекта.
